1962年毕业于西安交通大学电机工程系。

1983-1985年为美国普度（Purdue）大学和内华达大学（UNR）访问学者；

1988年10月-1989年8月任中国科学院自动化研究所客座研究员；

1989年9月-1990年5月任北京大学信息科学中心客座研究员；

1992-1993年为美国伦塞勒工学院（RPI）客座教授；

1993年起任博士生导师；

2004年4-7月为俄罗斯科学院圣彼得堡信息学与自动化研究所客座研究员；

2007年5－8任丹麦技术大学客座教授。

湖南省政协副主席，民革湖南省委会主委和全国政协委员，中国人工智能学会常务理事，智能机器人学会理事长，计算机视觉与智能控制学会理事，中国自动化学会理事，智能自动化专业委员会委员，应用（过程控制）专业委员会委员，中国计算机学会人工智能与模式识别专业委员会委员，国家自然科学基金委自动化学科评议组成员，《控制理论与应用》、《机器人》、《计算技术与自动化》杂志编委。

主持和参加国家自然科学基金等科技和教学研究10多项，获国际学术奖1项，全国一等奖1项，省部级一等奖1项,二等奖1项，三等奖3项。己在国内外出版专著、教材41部,发表学术论文800多篇。主持并完成国家级和省部级科教研究30多项,获国际奖励2项，国家级奖励2项，省部级以上奖励12项。

1992年获国务院***；

2003年获全国高等学校首届国家级教学名师奖和宝钢教育基金优秀教师特等奖；

2009年获徐特立教育奖。